Proč se v dronech používá Kalmanův filtr?

Anonym Mysefub06.02. 22:25 Nahlásit

Odpovědi

Anonym Hesapoj06.02. 23:32 Nahlásit
Kalmanův filter pracuje se statistickým popisem (vlastnostmi) signálů v čase místo jejich okamžitých časových hodnot a je matematicky optimální (tj. dokazatelně nejlepší možný).

Tento způsob minimalizuje nejistotu vstupních hodnot (šum, nepřesnost momentálně změřených hodnot - například GPS souřadnic, výška nad proměnným terénem atd.) a rozptyl výstupních hodnot (řídící signály pro motory dronu). Ten ve výsledku letí přímo k cíli místo náhodných trhavých pohybů v obecném směru cíle.
Zdroje
  1. https://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter
0
Anonym Nohawyr07.02. 21:49 Nahlásit
Já bych si tipl, že v dronech se pro řízení letu užívají přinejmenším GPS a akcelerometry (=druhá derivace polohy podle času). Obě tyto hodnoty jsou zatíženy náhodnými chybami a integrováním se nepřesnosti ještě zvyšují. KF má za úkol co nejlépe očistit tato data a získat co nejpřesnější vektory polohy a rychlosti dronu. Je zřejmé, že to není možné absolutně, pokud je například GPS zatížen dlouhodobou odchylkou, třeba kvůli nepřímočarému průchodu ionosférou, KF to neodhalí. Co umí, je předpovídat budoucí stav, korigovat ho na základě dalších měření a udržovat tato očištěná data tak, aby střední odchylky byly v delším průměru minimální.
Přidat komentář ▾
Přidat odpověď ▾

Diskuze

Přidat komentář do diskuze ▾