Stabilita jízdního kola

Čím je to, že je jízdní kolo za jízdy stabilní a nespadne? Nikdy jsem o tom nepřemýšlel, přišlo mi to samozřejmé, ale dnes jsem si četl, že je na to sice dost teorií, ale všechny mají mezery a tedy vlastně prý pořád ještě nerozumíme tomu principu. Nejčastěji se mluví o principu gyroskopu, ale to prý také nesedí.